[motore, cambio] s4rs marcia entra male

Salve a tutti. Problemino:
Guidando un pò a tutte le andature ho riscontrato questo fastidioso inconveniente:
Dalla 4 alla 5 marcia la leva del cambio non percorre tutta la corsa, vale a dire la marcia successiva si innesta ma la leva non compie tutta la corsa che dovrebbe ma solo circa metà, poi è un po piu dura e rumorosa... Sempre da 4 a 5.
Avevo il livello dell'olio sotto al minimo ma nonostante il rabbocco il problema persiste. Da cosa potrebbe dipendere? L'olio è un po datato anche se ha fatto pochi km, potrei risolvere cambiando olio?

Cambiare olio fará di certo bene, ma se il problema te lo da sempre e solo da quarta a quinta... Temo che il cambio sia da revisionare